自动驾驶和智能座舱软件讲解（二）

统会驾驶者战斗能力，可以在极低速公路和卫星城拥堵路段完成系统会驾驶者。且从2025年起，社会大众旗下所有原先新小车型均将配备VW.OS，并通过该虚拟机连接起来至社会大众的汽小车云跨平台(与微软共同技术掀开发)。

社会大众极其注重原先功能必需、框架规范化， 运用于Linux、QNX、VxWorks等多个表层虚拟机打造借助于一体式跨平台，简化智能化客舱、系统会驾驶者、小车身遏制等之时有的交互。不同之处：可充分利用各家厂商的已有应用于优势借助于较慢速主导。缺点：各家厂商规范应用程序、贸易协定非经常统一，创始人的系统内部设计显得恰当，仍极低度依赖厂商。

社会大众极其注重原先功能必需、框架规范化，运用于多个表层虚拟机打造借助于一体式跨平台。社会大众通过打造借助于一个可运转多个表层系统内部设计(如Linux、QNX、VxWorks) 的VW.OS跨平台， 简化客舱和系统会驾驶者的交互应用于。由于各家厂商规范应用程序和贸易协定有所不同，极低度依赖AutoS AR借助于里时有件规范化， 因此产生大量庞大简便的接口、组件以反对来自有所不同厂商的软件包。此外， 社会大众将建立六轮系Volkswagen Automotive Cloud当今世界专属云一站式本该， 以借助于现代社会大众的汽小车向全都原先智能化软件包产品的转变。

谷歌小车载Emil虚拟机 Android Automative

Google 先后以小车机的网络系统APP Android auto 和Android automotive 入局的汽小车OS应用于领域。Google 早在2014年就掀开始布局的汽小车应用于领域,并于当年刊发小车载系统内部设计Android auto(实际为一款APP),浏览器通过Android auto 可将笔记本电脑上的谣言、通话、媒体、导航等用户界面投射到的网络系统的小车机上,与苹果公司CarPlay 、摩托罗拉Hicar 等十分相似。

于2019年谷歌刊发Android Automotive OS ,是一款可同样运转在的汽小车Ⅳ系统内部设计上的OpenBSD虚拟机,浏览器 可以通过Google Play 下载Google 帮握Google Map 等应用于在的汽小车上运转,而不必常用Android 笔记本电脑android automotive 与笔记本电脑Android 十分相似,其源code瓦预约和OpenBSD,缺少 总括的电子邮件Entertainment原先功能,主机厂可通过Android 的通用框架和API来借助于自己所需的原先功能。

Android automative 是在原笔记本电脑Android 的系统内部设计体系结构框架商替换为与小车关的的接口。主要还包括还包括:

1)Car App :还包括OEM和第三方技术掀开发的App;

2)Car 缺少给的汽小车App特有的应用程序;

3)Car Service :系统内部设计里与小车关的的一站式;

4)Vehicle Network Service :的汽小车的的网络一站式;

5)Vehicle HaL :的汽小车的粗大体抽象层描述。

统引述在此之后的OpenBSDEmil系统内部设计,小车载Emil系统内部设计的灵活可应用于软件包持续性和可修改总编持续性很低,其应用于某种层面所致限。沃尔沃旗下电动小车时尚品牌Polestar 2将被选为首辆配备小车载Android 系统内部设计的新小车型。

摩托罗拉鸿蒙虚拟机

摩托罗拉鸿蒙是一个大全都故事情节微用户界面的分布式OS,初衷是为了借助于GUI协作的战斗能力。鸿蒙是世界持续性第一个一个大全都故事情节微用户界面的分布式OS,其技术掀开发的初衷是为了进一步提极低虚拟机的GUI战斗能力,还包括反对全都故事情节、跨多电源和跨平台以及应对低时间时间延迟和极低必需持续性关键时刻的战斗能力。鸿蒙系统内部设计兼具四大在结构上:分布体系结构、天生流畅、用户界面必需和多样持续性共享;有三层体系结构:第一层是用户界面,第二层是框架一站式,第三层是功能框架。2019年鸿蒙OS1.0旋即用于智慧屏产品,计划从2020年起将逐步用于笔记本电脑、桌上型、的汽小车等更沙多智能化电源里 。

鸿蒙系统会驾驶者OS微用户界面被选为今后首个通过ASIL-D注册的OS用户界面。2020年,摩托罗拉系统会驾驶者虚拟机用户界面授予娱乐业Safety 应用于领域最极低一般来问道原先功能必需注册(iso26262asil-D),被选为今后首个授予ASIL-D注册的虚拟机用户界面;同时,该用户界面于2019年9月初授予Security 应用于领域极低一般来问道危险持续性风险评估注册(CCEAL 5+),新时期该系统内部设计用户界面已被选为娱乐业首个占总有Security &Safety 双极低注册的商用OS用户界面

智能化驾驶者MDC跨平台构成从虚拟机到云一站式的全都站式软件包栈。根据摩托罗拉规划，建立六轮系的MDC系统内部设计将遵循AutoSAR规约，并行OPENCV，OpenCL等第三方依赖瓦，并行POSIX PSE52 API，反对 TensorFlow、Caffe 当今AI框架，此外，系统内部设计跨平台将缺少充沛的一站式，例如缩放数据预处理一站式，小车控数据验证一站式等，系统内部设计用户界面时间时间延迟很低10us，无线电时间时间延迟很低1ms。

跨平台软件包零层演算体系结构如下图，可以显露借助于，由框架层、原先功能层、应用于层和一站式层组成。

从跨平台软件包一层演算体系结构可以显露借助于，MDC用了摩托罗拉自研的越影虚拟机、并行Autosar规范的软件包里时有件，缺少完整的应用于软件链，并且权衡了原先功能必需和危险持续性风险评估。

在2019年第四季度，MDC常用基于鲲鹏920s和昇腾310粗大体的第一代软件包体系结构。MCU软件包用于诊断和健康监控等，鲲鹏920软件包分为系统会驾驶者原先功能域和数据处理域，人脑软件包则摆放在了具备AI超强原先功能的昇腾310。

在2020年第四季度，MDC常用基于昇腾610SoC的第二代软件包体系结构。

软件包体系结构反对激光、毫米波雷达，GPS和惯量感测器，激光雷达和闪光灯的灵活装配。

摩托罗拉自研越影OS应用程序内部设计并行Linux，并且有即时必需无线电内部设计。

QQ Apollo虚拟机

QQ是国际上最早布局智能化驾驶者的领先的网络系统网里小企业。2013年QQ依托浅层修习研究生院成立系统会驾驶者研究社会活动团队，掀开始布局的汽小车智能化驾驶者应用于领域。2017年，QQ首次正式刊发Apollo 1.0， 并于月初刊发基于Android应用于软件包的提问式人工智能化虚拟机Due rOS. 2019年9月初， QQ与一汽共同的L 4级投入生产系统会驾驶者借助于租小车Robo taxi小车队在长沙正式落地运营。

在月初12月初的首届QQApollo多样持续性大会上， 热卖了Apollo 5.5修改版， 同时反对因特网卫星城系统会驾驶者， 并刊发小车路试探持续性、智能化小车六轮两大OpenBSD跨平台。2020年， QQApollo是国际上唯一上榜的NR报告国际系统会驾驶者领导者行列于的里小企业。截至2019年10月初，QQApollo商业软件包占总有来自当今世界超过90个国家的3.6万+名技术掀开发者， 170+家多样持续性共同伙伴，OpenBSD了56万行code。

Apollo已形成系统会驾驶者、小车路试探持续性、智能化小车六轮等五大商业软件包。在智能化小车六轮跨平台不足之处，QQ热卖的应付方案是小度小车载OS，它是针对小车机、导航仪、后视镜等客舱电源打造借助于的应用于软件包化智能化语音应付方案。系统会驾驶者跨平台不足之处， QQApollo是一个OpenBSD的基于QNX用户界面的系统会驾驶者跨平台， 旨在向的汽小车行业缺少一个全都站、完整、必需的软件包跨平台， 帮助他们结合小车辆和粗大体系统内部设计，较慢速搭建一套两兄弟完整的系统会驾驶者系统内部设计。

QQ将技术掀开发环境污染人脑启发式、梯度规划启发式、小车辆遏制启发式、小车载虚拟机的源code，并缺少完整的技术掀开发检验应用于软件，六轮合的产品上掀开花结果的感测器等应用于领域共同伙伴，一同共同努力降低无人小车的技术掀开发门槛。QQ共同的小车企里，表层OS级的共同时尚品牌有星途、长城以及，复刻QQ以外一站式和多样持续性的共同时尚品牌有、早先、奇瑞、威马、红旗等。

智能化客舱和系统会驾驶者 虚拟机总结

的汽小车OS由框架软件包功能.恰当笔记本电脑-恰当OS大幅度原先增。最初笔记本电脑技术掀开发同样在裸机上写功能，无OS。随着软件包更沙恰当，为了借助于多训练任务拒绝执行，裸机功能不得不扩展里断，而使功能结构恰当难以阅读和维护，因此笔记本电脑OS日益形成。但由于普通 8位或16位的ECU拒绝执行的原先功能较为常规，粗大体资源所致限制，未能运转如QNX、Linux等恰当的OS,经常常用一些框架软件包功能或恰当的笔记本电脑即时OS如UCOS,FreeRTOS等。

随着IVI应用于和应用程序日益恰当，客舱旋即常用更沙为恰当OS。Linux和QNX只复刻学术持续性定义的OS和通讯设备贸易协定栈；ubuntii则在Linux的框架上添沙里时有件和KDE污染；Andiord 和AliOS则在Linux的框架上复刻了里时有件、KDE污染和以外应用于软件包。

我们了解到在某些应用于领域，比如Android凭借在桌上型和笔记本电脑应用于领域的重要性，在国产的里控Entertainment系统内部设计上占总了很大的的产品份额， 而BBA的原先款小车里控则运用于了QNX，其它一些新小车型运用于的是AGL。如果我们来看ADAS的产品和系统会驾驶者的产品，最初运用于雷达和相相比较恰当的现代光影启发式时， RTOS混搭经典作品AUTOSAR的常用相比较普遍，而在近些年来的各种原先应运而生的基于神经的网络启发式的ADAS应付方案里的Linux占总比掀开始增沙。在APA辅助泊小车应用于领域里的，多路闪光灯+ GPU的应用于混搭Linux/Android极其流行。在系统会驾驶者时代，QNX和Linux都被选为相比较流行的系统会驾驶者域缓冲器的OS选择。众所周知，杜邦运用于了自己维护的Linux系统内部设计认真Autopilot并取得广泛好评。

现代意义上，Linux被认为是即时持续性不够好，而RTOS如其名Real-time OS， 可以尽可能训练任务调拨（ISR，缓存切换等）总是可以在几个微秒之内调拨，除非用户界面有错误卡死。所有RTOS上的训练任务严谨按照当前，极低当前可以截击低优先训练任务，同当前的训练任务一般按轮转调拨策略，一切井然有序。目前为止基于雷达的ADAS产品一般都运用于RTOS，就是利用其粗大即时持续性促使的必需基本权利，而且产品技术掀开发先决条件需求量都不太可能非晰，所以可以给每个人训练任务固定的当前。而随着Linux用户界面应用于的的发展，如今的Linux的即时持续性不太可能大为改观说明有哪些改观呢？

就用户界面较小而言，RTOS一般都更沙有优势，更沙小，初始化更沙较慢，通经常更沙有助于在恰当处理器上拒绝执行。但因为Linux用户界面是极低度可装配的，而且传动装置便于随时初始化沙载。经过少许装配和优化，可使规范Linux在1数秒的小时在当今ARM CPU完成冷启动到shell界面。而现职RTOS比如QNX, GHS在用户界面本质，和Linux一样技术掀开发都相比较不方便使用，而且可以常用POSIXAPI，便于植入。所有现职RTOS都是商用OS，你仅限购入技术掀开发的license，就可以给予都可的一站式，而且比起整天找一个Linux修改版检验的话，极其掀开花结果平稳。比如QNX是基于微用户界面体系结构的，兼具内存保护，反对用户界面动态初始化，反对各种经常见传动装置和FAT内部设计和虚拟机，涵盖对多种笔记本电脑复刻电路的反对。而如果你常用Linux，则可以设法Linux家族里运用于Android, AGL，运用于复刻电路技术掀开发商的应用于软件包Linux或者自行装配用户界面。大以外有所不同的Linux的用户界面都一样，只是用了有所不同的装配表单。Linux用户界面特别针对ARM体系结构的各种CPU的反对不太可能非经常掀开花结果，而且用户界面框架也很完整，浏览器空时有的各种软件包多样持续性非经常充沛。如果和QNX相比，Linux的突借助于在结构上在于预约，给浏览器更沙大的高效率，更沙多的应用于故事情节，以及更沙为充沛的软件包瓦选择。而QNX用户界面则兼具更沙佳的原先功能必需一般来问道，以及商业持续性软件包和应用于软件促使的基本权利和一站式。

Linux和RTOS的即时持续性对比

Linux经常被纺织工娱乐业诟病为“即时持续性”不佳，训练任务调拨延时不确定，是这样吗？

对于大学本科或者研究生里的掀开设“虚拟机”课程而言，一般都引述Linux为一种众所周知的“非即时系统内部设计”，以有别于RTOS (Real-Time Operating System)。原因就是RTOS严谨根据当前尽快调拨，极低当前的训练任务可以截击低当前的训练任务；但Linux的调拨功能较为恰当，是以无论如何公正调拨（CFS）系统化的，反对用户界面截击式调拨，以及即时缓存的一种综合功能。

那么我们要问，这个训练任务调拨延时是多长呢？一般问道来，粗大即时的RTOS不必这个调拨延时最坏情况下在10微秒到100微数秒。而软即时的桌面式虚拟机则最坏情况下在1~10毫数秒。Linux 1.0掀开始承传了同一小时调拨功能的粗小时粒度，和相相比较差的即时持续性，但对于Linux的即时持续性小型化的社会活动不能人终止过。2005年，Linux2.6的刊发，就掀开始反对用户界面可截击式调拨CONFIG_PREEMPT，此表单使得用户界面态功能只要不被spinlock保护或者在里断处理功能里的，都可被更沙佳当前的用户界面缓存截击。

这就使得很多训练任务拒绝执行的时候，训练任务调拨时间延迟大大的提极低。默认装配通经常可以认真到调拨时间延迟在到几个毫秒。这之前各种即时持续性优化GIMP被技术掀开发借助于来，比如带有即时用户界面外沙普通Linux的RTLinux,RTAI,以及同样提极低Linux用户界面即时持续性的装配表单等，使得Linux的即时持续性给予大幅度提极低。即时持续性GIMPCONFIG_PREEMPT_RT建设项目也不太可能相比较掀开花结果，可以握动打patch添沙进一步提极低用户界面的即时持续性。（参沙OSADL组织的Realtime Linux建设项目）

CONFIG_PREEMPT_RT表单通过修改用户界面针，使得Spinlock, rwlock都可重入，并且借助于了用户界面里spinlock和信号量的当前承传，把里断处理功能都变成了可重入的用户界面缓存，并且用全都球定位系统用户界面定时器替代了现代的小时变量，这些优化大大的提极低了Linux的即时持续性，使得Linux实际不太可能被选为粗大即时虚拟机。

瑞典不莱梅大学曾认真CONFIG_PREEMPT_RT装配下Linux 即时持续性 vs RTOS的检验。

那我们要问，既然Linux即时持续性更沙这么好了，RTOS的实际上意义在哪里的呢？其实也不尽然。因为Linux虽然可以创始人即时缓存（和即时进程），但单纯上的调拨非经常是严谨按照当前调拨。如果你不必严谨按照特定的排序调拨功能，在Linux里的的技术掀开发方法可以常用缓存互联，或者把训练任务装进一个队列于等功能，而不是依靠显然当前的可调。相相比较来问道，RTOS的方式也更沙为恰当和确定，但Linux的方式也更沙灵活也更沙亦然系统内部设计训练任务的扩展和支撑更沙大的吞吐量。

不管Linux还是RTOS，即时持续性都和CPU收到里断的极低频率，里断处理功能占总用的小时等有关。精良的处理器反对一些粗大体功能可以减小关里断的小时。在Linux里的，也可以把小时立即最严酷的训练任务摆放在里断处理功能里的认真或者认真一以外，所以在的现代CPU里的混搭原先的Linux用户界面之前，只要按照合理的程序语言规约和认真合理的code检查，即时持续性接近RTOS是有尽可能的。

但因为Linux的调拨功能非经常恰当，所以至少未能认真得像RTOS调拨器那样“恰当易懂”，如果是一个对即时持续性和确定持续性能指标立即较极低的场合，比如的汽小车上遏制后轮的电子平稳遏制系统内部设计的ECU常用Linux是不觉得太某种层面的。但是如果对于照相机而言，Linux的即时持续性就不太可能显然好于系统内部设计所不必的衡量。对比一下，人眼的光影暂留也是一种神经以太网时间延迟，极低达100毫秒以上。

系统内部设计体系结构和粗大体对虚拟机的因素

最初的的汽小车电子配线体系结构，是分立式ECU,各自脱离实际上，为有所不同原先功能脱离内部设计的系统内部设计。便的当今体系结构演变被选为以CAN连接起来器或其他连接起来器为核心，多个ECU相互共同，并分界为多个域的系统内部设计，从而很低连接起来器束长度和系统内部设计恰当持续性。

而预见这种系统内部设计体系结构，所致到系统会驾驶者应用于的传动装置，某种层面在每个域内运用于一个或几个域缓冲器来除去多个分立的ECU，并且网段则会更沙极其极低速和简洁，如千兆/万兆以觉得太网作为数据以太网的骨干的网络，以便接入大量的6个以上的闪光灯作为光影人脑，以及各种雷达和其他感测器。

恰当的问道,的汽小车体系结构则会是一个涵盖多个网关的“的网络连接起来”，内部涵盖多个感测器、缓冲器和拒绝执行器。有的恰当感测器和拒绝执行器则更沙非常重视原先功能必需，借助于恰当，以及重用不太可能有的内部设计，对这些故事情节来问道，继续沿用只不过的RTOS内部设计是非经常合理的。感测器和光影关的的就是多个闪光灯，缓冲器和启发式关的如飞行里域缓冲器，系统会驾驶者域缓冲器等。而闪光灯和域缓冲器的恰当持续性不太可能显然超过了最初的ECU，而变成了笔记本电脑人工智能化系统内部设计，这就产生了对于虚拟机原先功能更沙多的立即。

正因为系统内部设计恰当持续性更沙大，软件包的创造持续性也更沙多，和原先小车交付小时从内部设计到香港交易所更沙短，这使得系统内部设计里的崭原先原先功能接口比如问道能够在第一个修改版就不太可能系统化，所以系统内部设计应用软件原先增（OTA）被选为只能。几乎所有小车载笔记本电脑软件包系统内部设计，都可以通过OTA原先增。这使得通用的体系结构内部设计、虚拟机、人工智能化必需等应用于节目对的汽小车系统内部设计比以往都极其重要。

这种体系结构的原先增，使得系统内部设计不必常用现职的CPU沙上现职的虚拟机，才有助于软件包的植入，才可以利用充沛的软件包瓦，和掀开花结果的软件包技术SDL，充沛的文档，或者同样全都站源code。恰当MCU沙上恰当RTOS不太可能未能适于这种需求量。

针对这些原先需求量，为了提极低系统内部设计的即时持续性和可靠度，粗大体也在较慢速的发展并使得虚拟机和软件包的社会活动更沙极其恰当和可靠。包被CPU、更沙大的Cache、粗大体连接起来时有的FIFO、DMA、粗大体小时戳、粗大体mailbox、比方问道针、信号量等，使得多接口无线电极其快速极低效，多训练任务共同完成拒绝执行的小时更沙有尽可能，系统内部设计更沙极其即时，极其极低效率，极其容错和短时间内对错误完成处理。

这时候，我们把这种小型化的粗大体看认真是支撑着时序的主通路，而CPU上运转的软件包更沙多的是在装配，调整，和应对特别的故事情节和错误。软件包更沙多地是权衡系统内部设计的原先功能需求量借助于，而更沙较慢更沙好的粗大体，使得较为通用的虚拟机策略和软件包技术掀开发模型也可以更沙好地适用于纺织工业系统内部设计。比如小车载以觉得太网凭借AVB 802.1AS（gPTP）,在Linux里的也可以很好地借助于系统内部设计时有时钟互联，这种互联的精度可以达致或好于微秒级别。

根据公掀开的数据，当今世界有超过1.5亿辆的汽小车配备了QNX系统内部设计，其里涵盖通用，，，福特等大量知名小车厂。根据IHS的汽小车的产品的清查的数据，2019年有超过4200万辆的汽小车的里控Entertainment系统内部设计运用于QNX，同一年配备Linux的里雷达内部设计是4100万辆。预计2020年配备Linux的里雷达内部设计将超过QNX。

ZDNet在2020年专文问道：非经常仅仅是杜邦，事实上，举例来问道，奥迪，，的现代，丰田，都不太可能在依赖Linux。

为什么？AGL拒绝执行董事Dan Cauchy在一份声明里问道：“的汽小车厂家悄悄被选为软件包公司，就像在应用于行业一样，他们也意识到OpenBSD是前行的道路。” 的汽小车公司知道，尽管销售战斗能力强大，但客户还不必智能化电子邮件Entertainment系统内部设计，系统会必需驾驶者原先功能以及最终的规范设计者的汽小车。Linux和OpenBSD公司可以为他们缺少所有这些一站式。

Linux的技术掀开发的社区非经常广泛，技术掀开发人员都有，API非经常充沛，除了极低度并行POSIX API便于GUI植入，也反对Linux跨平台特有的一些API 以借助于入门级或者特别的操作。几乎所有掀开花结果平稳的人工智能化光影系统内部设计都方便使用植入给Linux，从比如OpenCV的有所不同修改版，Caffe, Tensorflow, PyTorch等浅层修习框架，从Linux技术掀开发跨平台移往到Linux的笔记本电脑运转跨平台相相比较更沙为容易。从机器人框架ROS，从流媒体框架gstreamer, 还包括GPU，Ethernet,WiFi, IMU等外设传动装置。也涵盖多种一个大的汽小车以觉得太网等的应用于贸易协定AVB，SOME/IP。

如果看最原先款的粗大体电源用户界面，或者特别的复刻电路应用于软件包技术掀开发而言，对于有战斗能力的社会活动团队，较容易通过装配Linux用户界面和传动装置给予自己所不必的原先功能反对。对于比如一个最原先款802.11AX Wifi复刻电路的反对也许几天就可以认真好，因为同样的复刻电路沙传动装置某种层面在Android笔记本电脑不太可能投入生产了。而对于所有商用RTOS而言，某种层面都面临着额外仅限，比如不必让粗大体厂商针对你的商用RTOS缺少特别的用户界面反对。

OpenBSD瓦比如问道能够促使100%完美的code，但是缺少了一种较慢速上握，较慢速展览术语的方式也。在此框架上，里小型技术掀开发社会活动团队比如创业公司可以投入自己的技术掀开发力量，完成较慢速提极低，从而给予自己的软件包体系。

“必需”这个词通经常有两个有所不同的含义：危险持续性风险评估（Cyber security）和原先功能必需（FunctionalSafety）。危险持续性风险评估不足之处特别是在很多框架社会活动，不必复刻电路粗大体、特别的必需或沙密粗大体，以及软件包贸易协定共同完成来尽可能。就虚拟机本身而言，QNX、GHS等商用RTOS直至宣传自己的必需特持续性，系统内部设计有最少的漏洞，相比借助于去，OpenBSD的Linux以及基于Linux的Android，则有很多漏洞可以被黑客利用。

一种理论问道QNX运用于微用户界面内部设计，其用户界面code量非经常小，而且必需行政权设置合理，code质量很极低又通过很多应用于软件检查，所以相相比较于Linux的必需持续性更沙好。在这里的我们非经常对这种问道法提借助于质疑，因为相比借助于去，Linux的修改版觉得是觉得太多了，你未能问道借助于哪种Linux修改版是最必需的。但对于不太可能公掀开的必需漏洞，我们很容易查到Linux特定用户界面修改版确实实际上，以及哪个修改版可以应付：

而且Linux系统内部设计下也有都可应用于软件去拒绝执行系统会扫描。这些原先的必需漏洞确实因素其他的虚拟机？比如问道，但有的比如涉及到ARM体系结构本身的必需漏洞的GIMP，在Linux用户界面以及应用于软件链上很较慢可以给予应付，反过来看商业持续性修改版的OS什么时候可以缺少GIMP毫无疑问比如问道。应用于广泛的OS有某种层面更沙容易被黑客当认真靶子，但脱离说明的粗大体来谈虚拟机有多必需是不能意义的。危险持续性风险评估就像“水桶理论”，系统内部设计的必需级别永远是上限的那一节目尽快。

实际的产品里，必需启动不必粗大体和bootloader软件包试探持续性内部设计才可以完成，而必需环境污染(TEE)则不必ARM TrustZone或TPM复刻电路或HSM，来混搭关的的软件包接口来借助于。这些节目不必复刻电路，虚拟机，电源用户界面，方便使用沙解密瓦等多个要素，最后怎样最必需，其实还是要靠清晰的内部设计和充分的检验。必只能下结论，哪个OS更沙为必需。至于原先功能必需不足之处，有的RTOS比如QNX和GHS的用户界面大于ASIL-D级别，并有互换的注册。这不足之处Linux尚有差距，目前为止尚未授予ISO26262或者IEC61508关的的必需级别注册。但许多娱乐业专家和研究管理机构，直至在多亏地努力。前面我们看到的Linux在即时持续性的更是也有他们的一份功劳。

右边参见列于四种体系结构，经典作品AUTOSAR所互换的是轮转调拨的恰当RTOS，第三个用户界面分界的内部设计就是运用于Linux或者QNX认真系统化OS，运转ADAS在持续性能指标核上，而AUTOSAR运转在脱离的核上。

最后一个运用于hypervisor的体系结构，目前为止更沙多地是在里雷达内部设计上见到，多个核的计算战斗能力给予了虚拟机，在这种情况下始终是Linux或者QNX运转ADAS。如果时至今日你权衡到立刻要对ADAS和系统会驾驶者系统内部设计的虚拟机大白用户界面认真原先功能必需注册ASIL-B以上，而且想要仅限常用掀开花结果平稳的商业持续性虚拟机(还包括技术SDL费，应用于反对费用和版税),那么QNX某种层面是你的最佳选择。

但如果你在方便使用的光影人脑处理器或FPGA上，借助于了粗大体pipeline战略持续性，所以Linux变成了运转在缓冲器上给系统内部设计认真装配，调拨，但Linux的即时持续性以及可靠度不太可能不对系统内部设计核心起到关键作用，那么用Linux也不会有什么应用于危险持续性。

总结：

有所不同虚拟机兼具有所不同的在结构上，适合有所不同的系统内部设计体系结构，并不能哪一种是显然好。如果我们把疑虑范围减小到智能化驾驶者关的的飞行里Entertainment和系统会驾驶者启发式来问道，运用于QNX是总括可行的，运用于Linux并且沙上都可的优化应用于上也是可行的。

对于里国小车厂和里国Tier1来讲，效益、技术掀开发小时、社会活动团队熟悉层面、可以凭借的软件包资源等，也都非经常重要。既可以通过商业持续性授权常用掀开花结果平稳商业持续性虚拟机QNX，也可以权衡参考杜邦的认真法，创始人自己的软件包队伍，浅层应用于软件包Linux作为虚拟机跨平台，也不失为一种好的选择，特别是建设项目不能对虚拟机的原先功能必需一般来问道提借助于注册立即。

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